El gobio de roca pertenece al filo Chordata, clase Osteichthyes, Orden Perciformes y familia Gobiidae. Esta familia presenta un cuerpo alargado, cilíndrico, estilizado y robusto. La cabeza es grande, redondeada y algo deprimida. Los ojos son saltones y están en posición dorsolateral. La boca es grande con labios prominentes y carnosos y está armada con numerosos dientes. Carecen de línea lateral, pero tienen en la cabeza unos canales pertenecientes a este mismo sistema sensorial. Tienen dos aletas dorsales separadas, siendo la primera más corta que la segunda, las aletas pectorales son grandes, la aleta anal es larga y la caudal es redondeada, las aletas ventrales se encuentran soldadas entre sí por una membrana, llamada frenum, formando un disco, lo cual es un claro ejemplo de adaptación a la vida bentónica.

El gobio de roca puede llegar a medir hasta 30 cm de longitud. Los ojos, como en la mayoría de gobios, son prominentes y saltones. La nuca esta cubierta de escamas. La primera aleta dorsal es bastante corta en relación con la segunda, la anal es larga, la caudal es redondeada y las ventrales se encuentran soldadas entre si formando una especie de ventosa ideal para fijarse en el fondo. Presenta una coloración jaspeada con fondo gris beige o verdoso. Los machos en época de reproducción son más oscuros y presentan las aletas ribeteadas de blanco.